Кукленият театър в България има дълга любителска традиция, но професионалната му история започва през 1946 година, когато Мара Пенкова основава в София първия куклен театър в страната с лични средства. Тя не разполага с държавна помощ, нито с постоянна зала, но успява да привлече публика и обществено внимание. Две години по-късно трупата получава субсидия и статут на първи държавен професионален театър.
Институционализацията дава на кукленото изкуство нещо, което то дотогава няма — възможност да работи системно. През 1958 година театърът излиза за пръв път в чужбина, в Букурещ, а две години по-късно печели награда „За оригиналност и въображение“ на Втория международен куклен фестивал в румънската столица за „Петя и вълка“ по Сергей Прокофиев, в постановка на Атанас Илков и Николина Георгиева. Това е началото на една от най-успешните експортни линии на българската култура.
Техниките са различни и всяка има собствена граматика. Марионетката, движена на конци, може да направи движение, което човешкото тяло не може — да полети, да се разпадне, да увисне. Ръкавичната кукла (бибабо) е пряка: ръката на актьора е вътре и жестът се ражда веднага. Има още пръстови и планшетни кукли, театър на сенките, черен театър, в който видимо е само това, което е осветено.